常德歷史悠久，據考古發現，約50萬年前就有人類在此繁衍生息。

夏商周時期，常德地域生活著百濮、三苗等部落族群。常德地連荊楚、北通平原，率先進入青銅時代。周桓王十六年（公元前704年）,楚武王“始開濮地而有之”，常德地域被納入楚國版圖。戰國中葉，楚威王設黔中郡，據專家考證，郡治在今常德境內，常德成為湖南地區最早有行政建制的地域。周赧王三十七年（公元前278年），秦將白起攻破楚國都城郢。《讀史方輿紀要·常德府》載：“......（白）起定黔中，留其將張若守之，若因筑此城以拒楚。”這座城池即張若城，大約建成于周赧王三十八年（公元前277年）。此為常德建城之始。

秦漢時期，常德在黔中郡（西漢時更名為武陵郡）的治轄下，地位日漸重要。東漢武陵郡郡治遷至臨沅（今常德市區）后，常德成為湘西北地區的政治中心。此后直至清朝，湘西及湘西北地區最高行政治所一直設在常德，未曾變更。

魏晉南北朝到隋唐時期，常德伴隨整個國家歷經動蕩與分合，政區建制頻繁更易。三國吳永安六年（263年），分武陵郡的澧水流域置天門郡，始開常德地區沅、澧分置之先河。南朝梁紹泰元年（555年），始置澧州。

隋開皇九年（589年），沅水流域下游置嵩州，不久改為朗州，治所在武陵縣（今常德市區）。澧水流域改澧州為松洲，復名澧州，治所設于澧陽縣（今澧縣）。從此，澧縣成為澧水流域的政治中心，這一格局延續至清朝。

北宋初年，朗州沿用唐、五代之舊名，澧州改為澧陽軍州（軍治兵，州治民）。北宋大中祥符五年（1012年），朗州改稱鼎州。北宋政和七年（1117年），在鼎州設常德軍，“常德”之名即源于此并沿用至今。南宋乾道元年（1165年），因鼎州是孝宗潛藩而更名為常德府。

元代時期，常德府、澧陽軍州分別改為常德路、澧州路，隸屬湖廣行中書省。元至正二十四年（1364年），朝廷改常德路為常德府，改澧州路為澧陽府。

明洪武九年（1376年），澧陽府降為澧州，屬常德府。洪武二十九年（1396年），澧州改隸岳州府。

清雍正八年（1730 年），澧州升為直隸澧州，與常德府同級，隸屬岳常澧道。

民國三年（1914年），岳常澧道改稱武陵道，原常德府、直隸澧州各縣由武陵道直轄。至此，三國以來的沅、澧分治格局基本結束。

民國二十六年12月，湖南省政府將全省劃為9個行政督察區，常德隸屬第二區，轄常德、華容、南縣、安鄉、沅江、漢壽、澧縣、臨澧、石門、慈利、桃源11縣。

民國二十九年4月，全省劃為10個區，原第二區劃出沅江、漢壽縣，改稱第四區。

1949年8月4日，常德全境解放，成立常澧專區（8月28日更名為常德專區），轄常德、桃源、澧縣、臨澧、石門、慈利、安鄉、南縣、華容9個縣和常德、津市2個市。

1952年11月，撤銷益陽專區，其益陽市、益陽縣、沅江縣、漢壽縣、安化縣、桃江縣劃入常德專區管轄。

1962年12月，恢復益陽專區，益陽市、益陽縣、沅江縣、安化縣、桃江縣、華容縣、南縣6縣1市劃出，常德轄8縣2市。

1988年1月，國務院批準常德撤地建市，轄武陵區、鼎城區、漢壽縣、桃源縣、澧縣、安鄉縣、慈利縣、石門縣、臨澧縣2區7縣，代管津市市。1988年12月，慈利縣劃歸大庸市（今張家界市）管轄，常德市形成了現在的行政建制，轄武陵區、鼎城區、漢壽縣、桃源縣、臨澧縣、石門縣、澧縣、安鄉縣、津市市2區6縣1市。